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O povoado de São Mateus do Sul surgiu como pouso e setor de apoio às bandeiras militares lançadas pelo governador da capitania de São Paulo, Dom Luiz de Souza Botelho e Mourão, com o objetivo da conquista de Guarapuava.

Foi o Tenente Bruno da Costa Filgueiras, chefe da Quarta Expedição, com 25 homens, que se destinava a Tibagi, quem primeiro pisou nas terras de São Mateus do Sul em 1769.

O primeiro lastro humano que aqui se estabeleceu foi constituído de nacionais, no ano de 1877. Posteriormente se tentou formar uma colônia de espanhóis que por não se adaptarem à região, se dispersaram, restando alguns poucos remanescentes. Em 1885 chegaram os alemães, atraídos pela notícia da existência de petróleo na região, entre eles Rudolph Wolff e Gustavo Frederico Thenius. Inicialmente a colônia recebeu o nome de Porto Santa Maria, como homenagem à protetora das esposas e filhos dos fundadores. Mais tarde foi denominada Maria augusta, em honra à esposa do Engenheiro-chefe José Carvalho sobrinho, um dos administradores da nova colônia. Finalmente recebeu o nome de São Mateus.

No ano de 1890 chefiados por Sebastião Edmundo Woss Saporski, chegaram os poloneses em número de 2000 famílias, estabelecendo-se nas colônias Iguaçu, Canoas, Cachoeira, Taquaral, Água Branca e Rio Claro (hoje município de Mallet).

No início a economia da colônia baseava-se na agricultura e no extrativismo, principalmente da madeira e erva-mate, principais riquezas da região. Com o advento da navegação a vapor no Rio Iguaçu, São Mateus transformou-se no mais importante porto e centro comercial da região.

Foi transformado em município em 1908, pela lei 763 do dia dois de abril, tendo sua instalação oficial se efetuado no dia 21 de setembro do mesmo ano. Em 1909 foi constituído em Termo Judiciário e em 1912 em Cabeça de Comarca, sendo a sua sede elevada à categoria de cidade. A partir de 1943, por Decreto Estadual, o município passou a chamar-se São Mateus do Sul.

Com o final do ciclo da navegação do Rio Iguaçu, nos anos 50, iniciou-se um período de estagnação econômica que atingiu toda a região sul. A retomada do crescimento ocorreu no final da década de 60, quando a Petrobrás decidiu implantar uma usina experimental para o aproveitamento do xisto existente no município. Com a exploração industrial deste minério, São Mateus do Sul recebeu um grande impulso em seu desenvolvimento industrial.

São Mateus do Sul conta hoje com mais de 40 mil habitantes, a maioria descendente dos imigrantes poloneses do século XIX, sendo um dos 40 municípios mais populosos do Estado.